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本发明涉及非连续多智能体系统的分布式非平滑饱和一致性控制方法。本发明建立具有非连续动力学性态和时变时滞的多智能体系统模型，引入广义的Lipschitz条件来线性化非连续的非线性函数；利用Filippov微分包含和测度选择定理得到非连续微分方程在Filippov意义下的解；通过有限时间稳定性定理，估算出受控误差系统达到稳定的时间上界，减少了控制成本；结合高斯误差函数和微分中值定理，近似模拟饱和效应，以降低控制信号的不平滑度和简化控制器的后续设计。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113110340 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 202110429668.8 审查员 刘东旭
(22)申请日 2021.04.21
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