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本发明的领域是用于测量载体的姿态的混合系统的领域，该系统包括：‑卫星定位系统(10)；‑测量单元(20)，其包括至少一个陀螺仪；‑电子设备(30)，其用于根据源自卫星定位系统和测量单元的信息来计算载体的姿态信息。根据本发明的混合系统包括计算电子设备，该计算电子设备包括用于计算角保护半径的模块，该角保护半径为这样的角半径：其使得计算出的姿态与载体的真实姿态之间的误差不被包括在该半径内的风险小于给定概率，所述半径等于两个贡献的总和，第一贡献等于与测量单元相关的定位误差，第二贡献等于与卫星定位系统相关
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113167588 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 201980079947.7 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司
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