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本发明涉及一种机器人，特别是一种软体机器人，包括筒形状的柔软躯干以及细长形状的弹性部件；每个弹性部件径向贯穿柔软躯干，且始终保持预张紧状；每个弹性部件的两个端部位于柔软躯干的对称两侧，通过折弯成悬臂梁状的足部分后，两者保持的夹角≤90°；所有弹性部件沿柔软躯干的轴向分布，且在柔软躯干的同一侧的所有足部分位于同一空间基准平面上；所有足部分的长度保持相同；其中，根据足部分的振动固有频率计算出振动波长，后取半波长的整数倍作为柔软躯干的共鸣腔的直径；以及，用于驱动机器人机身的声波发生装置。同时，本发明中
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113119075 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110433059.X
(22)申请日 2021.04.22
(71)申请人 浙大宁波理工学院
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