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本发明属于计算机图像处理和计算机多视图几何学技术领域,涉及一种基于棋盘格的相机实时定位方法,具体步骤包括:(1)检测棋盘格位置并判断其边界顺序;(2)检测图像棋盘格中的角点;(3)图像棋盘格角点与模板棋盘格角点做匹配;(4)利用匹配点计算相机位姿;利用“回”形方格判断模板位置和边界顺序,快速定位棋盘位置,利用棋盘格的角点代替图像特征点,棋盘角点坐标值作为角点特征描述子,提高特征点计算效率;每个棋盘角点独立检测,部分角点存在遮挡时仍可正常运行,提高特征点检测稳定性;其方法简单,用时短,稳定性高,能
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113129376 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110434082.0
(22)申请日 2021.04.22
(71)申请人 青岛联合创智科技有限公司
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