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本发明涉及一种基于虚拟结构和估计信息传输的飞行编队协同自适应控制方法，属于编队飞行控制领域，用于多无人机编队跟踪中动力学模型存在不确定性以及飞行编队中部分无人机估计能力弱的问题。该方法采用虚拟编队结构策略，引入虚拟领航无人机并结合飞行编队位置和偏航角信息，将全局飞行编队期望轨迹指令转换为编队内各无人机对应的期望指令作为闭环系统的参考信息。采用反步法设计无人机控制输入，实现特定飞行编队下的跟踪控制。利用神经网络估计模型的动力学不确定性，在线采集历史数据构建预测误差，利用强连接通信拓扑结构共享编队间
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113110593 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202110492430.X CN 111077902 A,2020.04.28
(22)申请日 20
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