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一种可控制的摆臂式喷砂除锈爬壁机器人.pdf

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    一种可控制的摆臂式喷砂除锈爬壁机器人，主要涉及大型油罐表面和船舶等钢结构表面的喷砂除锈的防腐技术领域。本发明包括罐顶控制箱、微型同步电动葫芦、爬壁机器人、摆臂式喷砂除锈装置、管道支撑、喷砂器和地面控制台，将摆臂式喷砂除锈装置和喷砂器集成到机器人身上，并通过地面控制台、罐顶控制箱来控制摆臂式喷砂除锈爬壁机器人和微型同步电动葫芦同步运动，在爬壁机器人行走过程中，摆臂机构通过与伺服电机、减速器相互配合，通过伺服电机驱动进行往复摆动式喷砂除锈作业，该除锈装置既保证了喷砂除锈的质量，也降低喷砂面积重复率，

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113146480 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110479482.3 (22)申请日 2021.04.30 (71)申请人 中国石油大学（华东）

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