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本发明公开了一种基于UPF的空间非合作目标相对位姿估计方法，包括以下步骤：相对位姿和SURF特征点三维坐标的初始化，SURF特征点跟踪匹配以及基于UPF的相对位姿估计三部分。本发明将视觉即时定位和地图构建SLAM领域中用于位姿估计的贝叶斯滤波方法和测量反演方法引入至空间视觉导航领域，可对完全非合作目标的相对位姿进行测量，可应用于在轨服务，比如空间碎片的捕获，也可应用于空间攻防，获取非合作目标的状态信息，服务于进一步的识别和操作决策。本发明可提供高精度的位姿输出，具有良好的抗噪声性能，无需目标的外
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113175929 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 202110269577.2 G06T 7/73 (2017.01)
(22)申请日 2
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