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本发明公开了一种基于高精度惯性预积分的因子图组合导航方法，将地球自转角速率以及由于载体运动带来的导航系与地球坐标系的转动角速率的影响建模到传统惯性预积分模型中，同时考虑到地球参考椭球体的影响，计算得到高精度惯性预积分误差传递方程。在此基础之上，通过基于因子图模型的优化理论将IMU输出的导航信息与其它量测传感器所提供的导航信息相融合。再优化求解后得到载体的导航信息。本发明能够有效解决传统基于惯性预积分方法的因子图组合导航系统对惯性输出信息建模不精确，导致导航系统精度降低的问题，且可用于多种基于高精
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113175933 A
(43)申请公布日 2021.07.27
(21)申请号 202110465476.2
(22)申请日 2021.04.28
(71)申请人 南京航空航天大学
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