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本发明公开了一种机器人视觉的多帧运动图像融合方法及系统，该方法包括：获取机器人的运动幅度，根据运动幅度设置长短不同的曝光时间；获取预设成像周期内机器人的视觉传感器输出的图像，根据清晰度对获取的图像进行质量评估，筛选出清晰度大于预设清晰度阈值的图像；将筛选出的图像进行邻帧图像配准，得到配准后的图像；将配准后的图像进行邻帧图像融合，得到多帧图像的融合结果，从而实现高质量的图像。本发明解决了机器人六自由度的随机运动引起图像模糊的技术问题，可以广泛应用于机器人视频图像处理领域。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113177901 B
(45)授权公告日 2021.11.30
(21)申请号 202110353476.3 G06T 7/73 (2017.01)
(22)申请日 2
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