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本发明提出一种基于多传感器信息融合的复杂地形路径规划方法及系统，路径规划方法包括以下步骤：对静态障碍物以及机器人进行外包圆建模，根据此模型，建立系统的初始化环境地图，在此基础上设定每个机器人的目标点，建立其初始人工势场；设置机器人之间的优先级；通过搭载在机器人上的传感器获取周边环境信息，并将其传输至决策层；根据实际障碍物的不同类型设定机器人自主决策逻辑准则，并根据此准则设定不同障碍物的势场函数，以传感器获取到的融合信息进行路径规划决策。本发明能够充分发挥机器人探测环境、整合信息的能力，使其能够适
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113189987 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110416449.6
(22)申请日 2021.04.19
(71)申请人 西安交通大学
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