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本发明涉及一种用于称作自我车辆(EV)的车辆的自主驾驶的方法，所述方法包括对于目标对象(VC)的存在性指数的巩固，所述巩固包括以下步骤：x从所述自我车辆的至少一个传感器获取数据，所述数据包括所述目标对象的存在性信息；x估计所述自我车辆的轨迹；x基于所述传感器的数据以及所述自我车辆的经估计轨迹，计算所述目标对象的瞬时存在性指数；x基于所述瞬时存在性指数以及经巩固存在性指数历史，确定经巩固存在性指数；x基于所述经巩固存在性指数，生成自主驾驶指令。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113195324 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 201980082532.5 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司
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