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一种基于机器人末端单目视觉的物体法向高度计算方法.pdfVIP

一种基于机器人末端单目视觉的物体法向高度计算方法.pdf

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    本发明公开了一种基于机器人末端单目视觉的物体法向高度计算方法，更具体的是利用固定在机器人末端的单目相机，在物体特征所在平面选取或添加圆形特征后通过单目相机进行图像清晰采集，利用图像处理分析软件对采集到的物体特征长短轴参数和长短轴之比计算。通过示教器或代码驱动机器人末端进行旋转运动，构建旋转运动角度与特征长短轴之比的模型，在进行后续操作时，通过进行图像清晰采集并计算物体特征长短轴参数和长短轴之比，可以精确快速确定相机到物体特征平面的法向垂直高度。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113188455 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202011512307.1 (56)对比文件 (22)申请日 2020.12.19

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