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2023-06-15 发布于四川
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一种移动机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种移动机器人路径规划方法包括：构建移动机器人运动环境的栅格地图；确定移动机器人的初始起始节点和初始目标节点，并使用A*算法在栅格地图中规划在初始起始节点和初始目标节点间的具有n个节点的路径局部图；对所述n个节点中每两个相邻节点间的距离进行k等份分割处理后生成新路径节点集合，在新路径节点集合中初始起始节点和初始目标节点保持不变；将初始起始节点和初始目标节点相连接，判断障碍物与连接线间的距离并进行优化处理，获取优化后的起始节点和目标节点；将优化后的起始节点和目标节点存入所述新路径节点集

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113188555 A (43)申请公布日 2021.07.30 (21)申请号 202110445371.0 (22)申请日 2021.04.25 (71)申请人上海电机学院地址

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