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本发明公开了一种基于气动肌肉的上肢搬运助力装置，包括主体机械结构设计、驱动器选择和控制方法。在穿戴者上抬搬运过程中，对于腰关节转动，通过结构设计，将负载传递至腿部，利用大腿反力实现助力；对于肩关节，设计了荆轮荆爪机构实现支撑助力；对于肘关节，利用气动肌肉加线驱动实现助力。整体机构采用多自由度可调设计，符合人机工程学；利用气动肌肉作为驱动器，实现了装置的轻量化；利用语音模块识别穿戴者运动意图，进而控制助力装置运行。针对工业生产、仓库搬运等工况，能够实现对于使用者腰、肩、肘关节的较好助力效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113172656 B
(45)授权公告日 2022.07.22
(21)申请号 202110455075.9 审查员 薛超志
(22)申请日 2021.04.26
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