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一种紧凑型具有变刚度被动柔性的人工肌肉模块，其电机通过驱动输入盘转动，输入盘通过驱动扭力弹簧从而驱动输出盘转动，输出盘上固接的绕线盘旋转，从而拉动驱动绳。驱动绳绕过滑轮，输出线性运动，实现收缩。在被动端，被动绳穿过两块同极相对的圆柱形磁铁，固定在磁铁扣上。当肌肉模块受到外力时。扭力弹簧先产生形变，当外力超过扭力弹簧的最大力时，两块磁铁之间的距离开始缩小，产生非线性的阻抗力。实现类似肌肉的非线性被动机械柔性，在接近被破坏时，阻抗力急剧增大。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113146604 B
(45)授权公告日 2022.08.26
(21)申请号 202110487641.4 Limb Muscle Stress State Based on Shear
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