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本发明公开了一种面向多自由度机器人的手势交互方法及系统，其中方法包括以下步骤：获取手势视频；从所述手势视频的视频帧中获取手势图像；根据手势图像识别出手势语义信息或手部姿态信息；基于当前的控制模式，根据手势语义信息或手部姿态信息获取控制机器人的控制指令；所述手势语义信息用于基本移动方向或基本姿态角的控制；所述手部姿态信息用于任意移动方向的控制或任意姿态的映射。本发明通过集成手部姿态估计和手势语义识别功能，实现对对机器人末端位置和姿态更加灵活的控制；另外，无需穿戴或手持传感器，用户交互体验更好，可广
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113183133 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110466803.6
(22)申请日 2021.04.28
(71)申请人 华南理工大学
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