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本发明公开了一种基于特征概率的复杂场景地面站点云自动配准方法，包括通过融合局部特征向量构建协方差描述子，并采用矩阵对数之差简化计算，实现对采样点的全面描述；通过构建基于高斯混合模型的目标函数和几何先验知识的反馈机制，可构建两站点云间的松弛匹配概率矩阵，实现同名点的稳健匹配；通过迭代和期望最大法求解转换参数和高斯混合模型的方差值，精准优化参数实现点云稳健配准。本发明具有极强的稳健性和实用性，可适用于多种复杂场景的地面点云配准，具有优异的实用价值。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113160293 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 202110520776.6
(22)申请日 2021.05.13
(71)申请人 南京信息工程大学
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