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本发明涉及一种具有远距离接近觉的大面积覆盖电子皮肤系统，其包括：基本感知单元；基本感知单元包括若干感知模组以及处理模组，感知模组之间可相互扩展对联，感知模组包括接触力觉检测模块以及远距离接近觉感知模块；中枢单元，与基本感知单元相连，实时采集基本感知单元的感知数据，并实时监控基本感知单元的工作状态，并对采集的感知数据进行处理；通过融合电子皮肤系统中激活感知单元的远距离接近觉和接触力觉感知信息，融合机器人本体觉，估计接近物空间位置，接近速度和方向，形状大小，融合机器人运动规划路径信息，预测碰撞概率，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113183147 B
(45)授权公告日 2022.08.23
(21)申请号 202110337517.X G06K 9/62 (2022.01)
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