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2023-06-15 发布于四川
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一种基于空间记忆神经机制的广域环境编码方法和系统.pdf

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本申请实施例公开了一种基于空间记忆神经机制的广域环境编码方法和系统。通过摄像装置连续采集到的RGB视觉图像经过深度卷积神经网络的抽象表示，转化为与机器人位置和方向角信息有关的视觉特征，形成表征哺乳动物大脑中外侧内嗅皮层(LEC)神经元的视觉节点的活动值；通过传感器记录到的运动信息经过路径整合，转化为表征哺乳动物大脑中内侧内嗅皮层(MEC)神经元的栅格节点的活动值；将视觉节点的视觉编码和栅格节点的运动编码转化为对环境的空间描述，构建类似哺乳动物自由运动时在大脑中所形成的认知地图。通过自主学习，降低

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113156942 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110327629.7 (22)申请日 2021.03.26 (71)申请人北京师范大学地址

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