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本发明公开了一种基于螺旋式省力内窥镜可变刚度装置，包括刚度可变模块和变刚度驱动模块，刚度可变模块包括插入管本体、密接弹簧管、弹簧管固定件、钢绳本体、调节螺母和空心调节螺柱，密接弹簧管顶端与弹簧管固定件固定连接，钢绳本体穿设在密接弹簧管内、且上下两端分别穿出弹簧管固定件顶端和密接弹簧管底端，钢绳本体底端与空心调节螺柱焊接固定，空心调节螺柱与调节螺纹底端螺纹连接；变刚度驱动模块包括插入管转接件、插入管固定套、支撑套管和升降调节件，插入管转接件顶端套设在支撑套管底端外壁上，升降调节件安装在支撑套管上，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113171049 A
(43)申请公布日 2021.07.27
(21)申请号 202110573165.8
(22)申请日 2021.05.25
(71)申请人 杭州先奥科技有限公司
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