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本发明提供一种手术机器人装置及其驱动方法。本发明包括：从动臂，所述从动臂能够在执行手术之前设置位置；主动臂，所述主动臂连接于所述从动臂，在进行手术时为了操作手术器械而驱动；套管固定器，所述套管固定器安装于所述主动臂的端部，供把持所述手术器械的套管插入；传感器部，所述传感器部安装于所述套管固定器与所述主动臂的端部之间，感知施加于所述套管固定器的力和扭矩；及控制器，所述控制器与所述传感器部连接，接受传递力和扭矩相关数据。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113194869 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 201980084181.1 (74)专利代理机构 北京英赛嘉华知识产权代理
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