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一种移动机器人的路径规划方法，包括：获得起始节点；获得第一目标节点；对open列表、closed列表和path列表进行初始化，记录mark值为0；将起始节点加入初始化后的open列表中；获得第一栅格地图中的非障碍物节点；获得当前节点；获得第一子节点；将第一子节点加入所述open列表中；将当前节点加入所述closed列表并从open列表中删除，mark值+1；获得第二判断结果；如果第二判断结果为所述第一目标节点在closed列表中，将第一目标节点加入path列表中；如果起始节点在path列表中，获
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113156968 B
(45)授权公告日 2023.03.21
(21)申请号 202110489908.3 审查员 耿宾
(22)申请日 2021.05.06
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