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本发明提供了一种快速建立高精地图的方法和系统，包括：步骤1：将车道线与路牙投影到世界坐标系；步骤2：对投影线段进行曲线拟合，包括将投影点进行点滤波处理、基于体素的滤波与线段聚合以及有序化处理；步骤3：以拟合后的曲线为基准，对车道线和路牙进行位姿优化；步骤4：根据位姿优化后的车道线和路牙建立地图。本发明以滤波器生成的位姿为基础建立地图，对算力要求相对更低，可以在地图精度和创建便捷性之间获取一个平衡，以较低的代价创建合适精度的高精地图。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113188549 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110528559.1
(22)申请日 2021.05.14
(71)申请人 安徽酷哇机器人有限公司
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