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本发明提供一种地图增强的自动驾驶多目标追踪方法和相关设备，方案包括：对当前行驶区域的地图信息进行处理，得到当前所在区域的不可行驶区域；获取自动驾驶车辆上的采集设备采集到的点云数据；基于所述点云数据及所述不可行驶区域信息进行物体识别，得到位于所述不可以行驶区域之外的识别出的物体的三维包围框，基于过滤后的识别出的物体三维包围框进行多目标追踪。通过采用所述不可行驶区域对识别出的目标进行过滤，降低了所需追踪的目标的数量，提高了多目标追踪系统的数据处理速度，并且，提高了多目标追踪的追踪精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113189610 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110466604.5 G01C 21/30 (2006.01)
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