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本发明公开了基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，包括：多个臂节，所述臂节的端面设有连接凸台，两臂节的连接凸台相互配合且通过球关节串联，所述球关节包括相互盖合呈球形壳体的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体之间设有球形气囊，所述球形气囊通过气动管路与气压调节装置连通，所述上壳体设有用于通过气动管路的通孔，上壳体和下壳体的内壁在球形气囊膨胀状态时与球形气囊外壁相抵。本发明通过模仿骨骼肌的功能，基于气压拮抗结构的弯曲关节在控制位置的同时具有良好的柔韧性和变刚度特性；同时满足了人机交互安全和环境适应性的要求
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113183175 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 202110408423.7 审查员 沈珍
(22)申请日 2021.04.16
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