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本发明实施例公开了一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两帧点云数据以及与各帧点云数据分别对应的全局位置数据，并基于各帧点云数据，确定局部点云地图；基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数；基于所述局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图。本发明实施例通过基于至少两帧点云数据和与各帧点云数据对应的全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数，并基于各帧点云数据确定的局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113192197 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110565591.7
(22)申请日 2021.05.24
(71)申请人 北京京东乾石科技有限公司
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