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本发明公开了一种基于柔性球铰的空间三平移并联微操作机构动力学建模方法,利用拉格朗日法建立机构的动力学模型。首先,基于伪刚体模型分别利用封闭矢量法和坐标变换法得到了机构输入与输出的雅克比矩阵和柔性球铰角位移与动平台位姿的关系。然后在指定坐标系下求解得到机构构件的总动能、总重力势能以及柔性球铰的弹性变形势能。将机构的总动能与总势能代入拉格朗日方程,整理得机构的动力学方程,进而得到机构的固有频率表达式。由MATLAB进行数值算例分析得到机构固有频率理论解,同时,利用ANSYS进行仿真分析,对比二者结果
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113158529 B
(45)授权公告日 2022.04.29
(21)申请号 202110528676.8 G06F 111/04 (2020.01)
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