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2023-06-15 发布于四川
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一种具有双柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节.pdf

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本发明属于机器人技术领域，涉及一种具有双柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节，包括小腿固定块、约束分支、脚底板、第一驱动分支和第二驱动分支；脚底板通过约束分支与小腿固定块连接，第一驱动分支和第二驱动分支设置在小腿固定块上，通过第一驱动分支和第二驱动分支带动脚底板实现背屈/跖屈和内翻/外翻转动。本发明提出的一种具有双柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节，其拥有背屈/跖屈、内翻/外翻两个主动自由度，两个关节的转动中心与人体踝关节中心高度重合，结构刚度大、驱动力足、重心靠上，且每个驱动单元串接有弹性元件，可以

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113183131 A (43)申请公布日 2021.07.30 (21)申请号 202110442728.X A61H 1/02 (2006.01) (22)申请日 20

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