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一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法.pdfVIP

一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法.pdf

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    本发明公开了一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法，机器人包括框架、驱动电机、驱动轮、压力传感器、涵道发动机、驱动轮控制系统、涵道发动机控制系统、姿态测量控制系统、无线通讯模块、地质雷达和地面遥控及监测系统；涵道发动机控制系统根据测得的压力值来判断是否需要对对应的涵道发动机功率进行调整，以使各驱动轮的压力值保持在预设的压力阈值范围内；并根据测得的重力方向加速度来判断机器人运行过程中是否存在打滑状况，若存在，使涵道发动机控制系统实时增大对各个驱动轮预设的最大压力阈值和最小压力阈值，从而抑制

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113220009 B (45)授权公告日 2021.09.21 (21)申请号 202110769927.1 (51)Int.Cl.

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