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一种机器人力反馈打磨示教装置.pdfVIP

一种机器人力反馈打磨示教装置.pdf

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    本发明公开一种机器人力反馈打磨示教装置，包括上下料辅助装置、力感知模块、视觉检测装置和机器人打磨工作站，所述上下料辅助装置自动抓取工件上下料；所述机器人打磨工作站产生空气负压以吸附固定工件并以恒定速度和需要旋转工件；所述力感知模块根据机器人受力情况均匀调整机器人位姿精准打磨工件；所述视觉检测装置检测工件亮度值和轮廓，以确认打磨质量是否符合要求。本发明示教装置可以自动对工件上下料并精准放置在打磨区域，机器人打磨过程中可以实时对操作对象提供力反馈和视觉反馈，从而使机器人打磨装置控制系统可以更加精准的

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113211468 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 202110626012.5 B25J 19/04 (2006.01)

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