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本发明提供了基于锁孔识别的集卡卸箱方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：将具有相机组件的集装箱吊具水平校准；通过每个相机拍摄锁孔的图片，通过神经网络获得锁孔所占的局部图片区域并建立平面坐标系，根据与预设吊装定位点的误差获得对位误差信息，根据对位误差信息旋转并沿Y轴移动集装箱吊具，当集装箱吊具的锁头组合与锁孔组合在Y轴方向上重叠，将对位误差信息发送到集卡，通过集卡的前后行驶移动集装箱，当集装箱吊具的锁头组合与锁孔组合在X轴方向上重叠，集装箱吊具下降，锁头吊装锁孔。本发明能够实现无人集卡与
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113213340 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110511235.7
(22)申请日 2021.05.11
(71)申请人 上海
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