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一种基于多帧注意力的自监督深度估计方法.pdfVIP

一种基于多帧注意力的自监督深度估计方法.pdf

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    本发明实例提供了一种基于多帧注意力的自监督深度估计方法。其中分为深度估计网络和相机姿态估计网络两路网络分别估计目标帧的深度以及预测相机运动。在相机姿态估计网络通过自注意力模块进行特征增强，预测相机运动；在深度估计网络通过多帧注意力模块给目标帧特征补充相邻帧信息，然后利用融合模块融合目标帧特征以及相机姿态估计网络中的相机姿态特征，进行目标帧的深度估计；最后利用深度估计网络预测的目标帧的深度和相机姿态估计网络预测的相机运动，用相邻帧来重建目标帧，并使用光度重建损失来约束重建帧和目标帧之间的一致性。本

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113240722 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202110462631.5 G06V 10/80 (2022.01)

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