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一种机器人关节的扭矩测量方法，包括：(1)通过第一编码器实时采集电机端的角度值θ1，通过第二编码器实时采集减速机输出端的角度值θ2；(2)判断坐标点(θ1/G，θ2)是否落入空载区域中，若是，则直接进行步骤(5)，若否，则进行步骤(3)；(3)计算变化量Δθ1；(4)判断是否变化量Δθ1＞0，或者变化量Δθ1＝0但是上一时刻减速机处于顺时针旋转状态，若是，则根据公式δ＝F顺(θ1/G)‑θ2计算出扭转角δ，若否，则根据公式δ＝F逆(θ1/G)‑θ2计算出扭转角δ；(5)根据公式T＝K·δ计算出扭
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113203508 A
(43)申请公布日 2021.08.03
(21)申请号 202110517874.4
(22)申请日 2021.05.12
(71)申请人 广东盈动高科自动化有限公司
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