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本发明公开了一种支持垂直发射的水下航行器及其姿态转换控制方法。所述水下航行器包括无人机发射舱门、气囊舱、气囊、高压气瓶、稳定螺旋桨、尾舵和推进螺旋桨等。所述气囊舱内设有气囊和高压气瓶,两对稳定螺旋桨设置在尾部,通孔设计便于水流流动。所述控制方法包含:步骤100,水下航行器打开气囊舱,利用高压气瓶对气囊充气,提升头部浮力使水下航行器竖直;步骤200,所述推进螺旋桨启动,将水下航行器竖直推出水面;步骤300,姿态控制器根据姿态传感器反馈的姿态信息控制两对稳定螺旋桨转速,调整推力,维持稳定的竖直状态;
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113212713 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110515296.0 B63G 8/24 (2006.01)
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