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本发明公开了一种可穿戴下肢康复外骨骼控制方法，采用包括被动控制模式和主动控制模式，在被动模式中，通过获取相应身高的左右髋关节角度、左右膝关节角度的步态数据，通过中央处理器的处理下，并将此信号传递至电机模组，驱动下肢康复外骨骼根据对应的步态数据完成患者被动运动；主动控制模式是需要先采集患者各个动作的肌电信号，并将此信号放大及滤波处理，建立各个动作的肌电信号作为已知的康复训练的动作意图库，对滤波后的肌电信号进行动作与肌电信号的一一映射，并根据患者身高获取的步态数据的数据；通过中央处理器把膝关节和髋关
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113208866 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202011468788.0
(22)申请日 2020.12.14
(71)申请人 深圳沃立康生物医疗有限公司
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