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2023-06-16 发布于四川
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一种双工作模式的高负载自重比的机械臂.pdf

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本发明公开了一种双工作模式的高负载自重比的机械臂，包括:基座、机械臂一、驱动装置一、机械臂二结构、驱动装置二、下极限支撑、驱动装置三、机械臂三、机械手。驱动装置三固定在机械臂三上，机械手固定在机械臂三上。机械臂分为两种工作模式，轻载模式下机械臂一与机械臂二处于非锁定状态，机械臂具有三个自由度，重载模式下机械臂一和机械臂二通过下极限支撑处于锁定状态，驱动装置二锁定，机械臂三处于悬垂状态，机械臂具有一个自由度。通过结构的锁定和驱动的转换，实现轻载和重载模式的切换，机械臂负重比例超过1：1。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113232040 B (45)授权公告日 2022.06.07 (21)申请号 202110545283.8 B65G 47/90 (2006.01) (22)申请日 2021.05

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