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本发明公开一种基于自适应动态规划的机械臂最优跟踪控制方法，采用自适应动态规划技术，针对机械臂系统设计了一种最优跟踪控制方案。首先，建立机械臂系统模型；其次，设计关于跟踪误差的新型无限域性能指标；接着，利用自适应动态规划技术和神经网络技术设计出近似最优跟踪控制器。本发明解决了强化学习在设计最优跟踪控制器时，对被控系统的限制，同时，简化了跟踪控制器的步骤。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113219842 B
(45)授权公告日 2021.12.10
(21)申请号 202110648754.8 (56)对比文件
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