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本发明公开了一种高精度和高动态响应的伺服电机主轴准停控制方法。本发明在速度环和位置环组成的双环结构基础上，增加脉冲差补偿结构，且速度环向位置环切换过程中，采用平滑处理的方式来获得较为平滑的速度，从而抑制可能的机械振动。不同的是为压缩准停时间，速度环采用更高的规定速度，位置环采用更大的位置环增益，为保证准停时不发生机械系统振荡，位置环要在准停到位前将速度降到足够低(小等于50Hz)，再通过脉冲差补偿实现在极短的时间内，以较低的速度实现高精度准停。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113206627 A
(43)申请公布日 2021.08.03
(21)申请号 202110607373.5
(22)申请日 2021.06.01
(71)申请人 大连法斯特尔机电有限责任公司
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