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提供一种柔性抓手装置,手掌件(1)有至少2个手指件(2),手指件(2)外层为褶皱波纹管(3),褶皱波纹管(3)内相对两侧设置强力拉线(4)；褶皱波纹管(3)的上下端分别塞入上堵头(5)、下堵头(6)，形成密封腔；褶皱波纹管(3)内设置有支撑骨架；褶皱波纹管(3)内填充有颗粒物(7)；上堵头(5)外接通气管(9)；上堵头(5)的对应两侧分别开设穿线通孔(10)，手掌件(1)上分别设置有内外侧拉线卷取机构，两侧强力拉线(4)分别穿过上堵头(5)分别引向内外侧拉线卷取机构，两侧强力拉线(4)的尾端分别
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113211491 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110392469.4
(22)申请日 2021.04.13
(71)申请人 中国人民武装警察部队海警学院
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