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本发明公开了一种基于5G网关的无人机与无人车协作方法，包括云平台、无人车和无人机，所述5G网关终端包括队形保持控制器和轨迹跟踪控制器；基于TDOA和DOA融合定位方式计算5G网关的网关终端坐标；所述云平台根据所述无人车和所述无人机的实际运行状态以及执行任务规划虚拟领航者的轨迹，将期望运行信息发送给所述5G网关终端；所述5G网关终端将编队控制的控制量下发给无人车和无人机两者的控制器，由控制器控制无人车和无人机的运行。该方法提供稳定的精度较高的定位信息，无人机能与地面无人车完成协作任务。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113238577 B
(45)授权公告日 2022.01.25
(21)申请号 202110524455.3 审查员 肖薇
(22)申请日 2021.05.13
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