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本申请通过一种用于移动机器人通行窄道的方法、装置及设备。该方案中移动机器人通过判断行进方向是否存在满足预设条件的窄道，若存在满足预设条件的窄道，移动机器人移动至所述窄道的中心预设范围内，左右交替扭动前进，以通过所述窄道。通过该方法，可在移动机器人行进过程中检测到符合预设条件的窄道时，通过窄道而不是避障绕行，提高了移动机器人的任务执行效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113219967 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110406777.8
(22)申请日 2021.04.15
(71)申请人 上海岚豹智能科技有限公司
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