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本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113197395 B
(45)授权公告日 2022.03.11
(21)申请号 202110480593.6 (74)专利代理机构 成都九鼎天元知识产权代理
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