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本申请公开了一种基于无人机的建图定位方法以及相关装置。该方法包括在所述无人机飞行的过程中，基于所述定位解析模块对所述IMU模块，所述激光雷达定位模块，所述RTK定位模块中获取得到的数据解算出所述无人机在世界坐标系中的位姿数据并通过所述激光雷达定位模块的里程计输出；将所述IMU模块中的预积分位置，所述激光雷达定位模块中的位姿数据，所述RTK定位模块中的GPS位置和航向数据进行实时融合之后，得到所述无人机实时在世界坐标系中的位姿数据。本申请解决了无人机在室内外切换时实现有效地定位、建图的技术问题。通
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113238576 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110514317.7 G01S 19/43 (2010.01)
(22)申请日 2
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