- 1、本文档共21页,其中可免费阅读20页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本申请公开了一种基于无人机的建图定位方法以及相关装置。该方法包括在所述无人机飞行的过程中,基于所述定位解析模块对所述IMU模块,所述激光雷达定位模块,所述RTK定位模块中获取得到的数据解算出所述无人机在世界坐标系中的位姿数据并通过所述激光雷达定位模块的里程计输出;将所述IMU模块中的预积分位置,所述激光雷达定位模块中的位姿数据,所述RTK定位模块中的GPS位置和航向数据进行实时融合之后,得到所述无人机实时在世界坐标系中的位姿数据。本申请解决了无人机在室内外切换时实现有效地定位、建图的技术问题。通
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113238576 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110514317.7 G01S 19/43 (2010.01)
(22)申请日 2
文档评论(0)