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本发明公开了基于动态物体语义分割的视觉与IMU传感器融合定位系统,包括前端算法,所述前端算法分为特征提取和跟踪模块是为获取特征点的数据关联,利用KLT法对相邻帧之间的特征点进行跟踪;实例分割和跟踪模块使用DeepSORT算法进行跟踪,用于提供语义信息的数据关联;动态物体处理模块通过动态物体处理算法对动态特征点进行识别,在定位和建图中进行剔除;IMU预积分模块是对IMU测量值进行积分,采用IMU预积分作为观测值,将世界坐标系转换为局部坐标系后,进行直接积分。本发明通过利用视觉传感器与IMU传感器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113223045 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110544442.2 G06K 9/62 (2006.01)
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