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本发明提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机(22)紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机(22)上的编码器(30)发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机(22)的步骤(用选择器(25、32、34)选择0)；以及检测位置检测值有无异常的步骤(编码器通信异常判定部(38))，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机(22)的电流的步骤(电流检测部(31))；当检测到位置检测值异常时，将电动机(22)的控制方式从检测
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113224980 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110116692.6
(22)申请日 2021.01.28
(30)优先权数据
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