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本申请实施例属于机器人导航技术领域，涉及基于干扰下的回充方法方法，包括在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞；如果机器人与障碍物发生了碰撞，后退预设距离；驱动机器人转动一周，并且在至少一个方向接收回充信号以根据接收到的至少一个所述回充信号确定对应的回充方向；分别根据每个所述回充方向执行回充动作，直到实现回充。本申请还提供基于干扰下的回充装置、计算机设备及存储介质。本申请根据多个能够接收到回充信号的方向作为回充方向，之后根据每个回充方向，分别尝试进行回充，直到实现机器人与充座的对接，完成回充，该方
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113219965 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110347154.8
(22)申请日 2021.03.31
(71)申请人 深圳市云鼠科技开发有限公司
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