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本发明属于无人机控制技术领域，公开了一种无人机机群多链路指令去重的方法、控制方法、系统及终端，无人机机群多链路指令去重的方法包括：机群中个体飞机接收包含飞行指令以及utc时间的飞行控制指令，并将飞行指令和时间戳进行依次放入消息队列；从消息队列中将指令消息及对应的时间戳一次提取，通过将所述时间和之前备份过的指令必威体育精装版时间戳进行比较判断指令是否为冗余指令，并基于判断结果进行指令筛选。本发明通过三链路冗余指令收发和筛选的方法，极大程度的降低了单链路数据传输不稳定以及对环境不稳定因素的依赖，提高了编队飞行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113220026 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110498916.4
(22)申请日 2021.05.08
(71)申请人 一飞（海南）科技有限公司
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