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本发明提供了一种钻杆自动定位及接头对准系统；包括：视觉传感器、超声波传感器及信号处理单元；所述视觉传感器用于获取井口钻杆图像；所述视觉传感器经过A/D转换后，将数字图像实时的传入上位机进行图像处理；所述超声波传感器用于获取钻杆的距离信息，经过图像处理得到钻杆的边缘、中心以及钻杆接头的特征量后，引导超声波探测器对钻杆距离进行测量，融合视觉信号与超声信号得到完整的钻杆位置信息与钻杆接头位置信息。本发明采用了视觉的方式来进行钻杆位置以及上卸扣的对准，该对准方法较传统方法效率更高，且能实现对钻杆的自动定
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113219470 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110476716.9 G06T 7/13 (2017.01)
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