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本发明涉及基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法，获取机器人系统在世界坐标系中的位置信息；获取机器人系统工具端在机器人基坐标系下的位姿；获取地面定位修正二维码图像信息；计算出机器人系统实际位置与机器人示教位置的转换矩阵；利用转换矩阵对工件坐标系进行转换，生成新的工件坐标系；将示教位姿都转换到新的工件坐标系中；按照新的工件坐标系，移动机器人系统，到达修正后的目标位置。本发明能使机器人系统的各个部分达到高精度定位，修正机器人系统的位姿偏差，能令精度达到0.5mm。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113211431 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202110410121.3 (56)对比文件
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