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本发明提供了一种机器人自动回充路径规划方法及系统,涉及室内移动机器人自动回充技术领域,该方法包括:步骤S1:机器人在自动回充过程中,通过激光雷达的点云与环境地图进行匹配来计算机器人的当前位置;步骤S2:通过激光雷达,识别充电桩标识板位置,来确定充电桩位置;步骤S3:根据机器人本体和充电桩相对位置来规划对接路径,通过DWA算法生产运动轨迹;器人根据规划的运动轨迹行走,并通过机器人上的激光雷达识别周围环境进行定位;到达充电桩位置,自动对准充电桩,完成充电。本发明能够提高现有自动回冲技术的成功率,大大
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113219999 B
(45)授权公告日 2021.09.17
(21)申请号 202110770145.X 审查员 孔璐璐
(22)申请日 2021.07.08
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